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(1)按结构型式分
①固定式塔式起重机：通过连接件将塔身基架固定在地基基础或结构物上，进行起重作业的塔式起重机。
②移动式塔式起重机：具有运行装置，可以行走的塔式起重机。根据运行装置的不同，又可分为轨道式、轮胎式、履带式。
(2)按回转型式分
①上回转塔式起重机：回转支承设置在塔身上部的塔式起重机。又可分为塔帽回转式、塔顶回转式、上回转平台式、转柱式等形式。
②回转塔式起重机：回转支承设置于塔身底部、塔身相对于底架转动的塔式起重机。
(3)按架设方法分
①非自行架设塔式起重机：依靠其他起重设备进行组装架设成整机的塔式起重机。
②自行架设塔式起重机：依靠自身的动力装置和机构能实现运输状态与工作状态相互转换的塔式起重机。
(4)按变幅方式分
①小车变幅塔式起重机：起重小车沿起重臂运行进行变幅的塔式起重机。
②动臂变幅塔式起重机：臂架作俯仰运动进行变幅的塔式起重机。③折臂式塔式起重机：根据起重作业的需要，臂架可以弯折的塔式起重机。它可以同时具备动臂变幅和小车变幅的性能。
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